گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط سیستم های رباتیک با استفاده از روش انحصار-نیرو که قابلیت گرفتن پایدار جسم با حداقل نیروی عمودی ممکن را ایجاد نماید، نیاز به الگوریتم کنترلی پیشرفته ای دارد. اکثر الگوریتم های پیشنهادی قبلی احتیاج به اندازه گیری شتاب و سرعت نسبی دارند که انجام آن در عمل، مشکل می باشد. تحقیق حاضر مسئله گرفتن و جابجایی جسم را در دو گام اصلی بررسی نموده است، در گام اول مسئله گرفتن تو...

در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات‌ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته‌ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم‌های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده‌است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده‌است. به عبارت دیگر عم...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده است. به عبارت دیگر عم...

در این مقاله مقایسه ای بین نتایج حاصل از تحلیل المان محدود و نتایج آزمایشگاهی کشش عمیق هیدروفرمینگ در حالت جایگزینی ماتریس با فشار سیال، تأثیر پارامترهای هیدروفرمینگ و همچنین مقایسه ای بین روشهای متداول کشش عمیق برای ورقهای آلیاژ آلومینیوم با قطرهای گوناگون انجام شده است. وجود کرنشهای بزرگ، ناهمسانگردی ویژگیهای مکانیکی مواد و اصطکاک کولمبی در مناطق تماس اجزای درگیر، از جمله ویژگیهای این تحلیل ا...

در این مقاله شکست مستقیم کولمبی هسته هایی که از نظر تعداد نوترون غنی هستند

اصطکاک یکی از مهم­ترین فاکتورهای مؤثر بر فرآیندهای شکل­دهی فلزات است. علاوه بر رعایت یک سری اصول اساسی، انجام روانکاری صحیح، بهترین روش کنترل اصطکاک و سایش در یک فرآیند است. یکی از روش­های ارزیابی تاثیر روان­کارها بر اصطکاک در فرآیندهای شکل­دهی، آزمون فشار حلقه است. با استفاده از منحنی­های کالیبراسیون در فرآیند فشار حلقه، ضریب اصطکاک محاسبه می­شود. در این مقاله تاثیر محلول نانو ذرات اکسید مس و ...

مدل نیمه تجربی جامعی برای قابلیت حرکت الکترون ها در لایه وارون ترانزیستورهای mos کانال n شرح داده می شود. این مدل بر پایه های فیزیکی استوار است و شامل اثرات کوانتمی حرکت الکترونها در لایه وارون می باشد. در این مدل همچنین اثرات پراکندگی کولمبی ناشی از ناخالصی بستر برای بسترهای دارای چگالی ناخالصی زیاد را در نظر گرفته ایم. در اینجا علاوه بر تاثیرات پراکندگی سطحی ناشی از بارهای ناحیه فصل مشترک اکس...

اثراتی همچون اثر گرمامغناطیسی، مغناطوتنگش و مغناطومقاومت در خانواده ترکیبات gd5(sixge1-x)4 قابل توجه می باشد که ترکیب gd5si4 نیز بدلیل دارا بودن گذار فاز مغناطیسی نزدیک دمای اتاق قابل توجه می باشد. در این کار، ما ساختار الکترونی و خواص مغناطیسی ترکیب gd5si4 را با روش تابع موج تخت تقویت شده ی خطی با پتانسیل کامل برپایه ی نظریه تابعی چگالی با استفاده از کد محاسباتی wien2k مطالعه کرده ایم. از آنجا...

چکیده ندارد.